证券研究报告：机械设备|深度报告 2024 年 2 月 25 日 市场有风险，投资需谨慎 请务必阅读正文之后的免责条款部分 行业投资评级 强于大市|维持 行业基本情况 收盘点位 1288.91 52 周最高 1602.82 52 周最低 1090.08 行业相对指数表现（相对值） 资料来源：聚源，中邮证券研究所 研究所 分析师:刘卓 SAC 登记编号:S1340522110001 Email:liuzhuo@cnpsec.com 研究助理:傅昌鑫 SAC 登记编号:S1340123050006 Email:fuchangxin@cnpsec.com 近期研究报告 《机器人如何进行复杂操作和自主移动》 - 2024.01.22 谐波减速器——机器人轻负载关节的核心传动部件 ⚫ 投资要点 谐波减速器是机器人领域传动的核心。减速器是机械行业中应用极为广泛的元件，连接并调和动力源与执行机构，其核心指标包含减速比、传动效率、精度、寿命等。谐波减速器相较传统减速器结构简单，使得其体积小、传动比大，适用于机器人的小关节场景。谐波减速器的核心原理在于刚轮与柔轮之间的错齿运动。一般情况下，柔轮会比刚轮少两个齿，通过调整柔轮和刚轮的相对齿数，可以获得不同的传动比。谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、传动精度高、反向传动无间隙、单级传动比大、高扭矩等优点。下游工业机器人领域的应用中，以谐波与 RV 减速器为主流，谐波相较来说在小臂、腕部、手部等部位更具优势。人形机器人中轻负载的关节主要会需求谐波减速器，每台人形机器人上需要配备 14 台谐波减速器。 行业市场规模稳健成长，国产替代正当时。中国谐波减速器整体市场规模有望突破 30 亿，下游应用主要为工业机器人和数控机床等。海外龙头哈莫纳科市场份额最大，但国产品牌正加紧实现国产替代。下游工业机器人市场的应用需求稳步增长。人形机器人规模化量产应用，有望打开谐波减速器巨大增量市场。作为技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破。谐波减速器行业技术壁垒较高，柔轮材料、齿形及轴承工艺是决定产品性能的核心点。针对行业技术壁垒，国产品牌正在不断追赶并有所收获。 人形机器人开始规模化量产落地，谐波减速器作为核心标品部件将迎来较大成长机遇。如谐波减速器之类技术含量较高的标品部件，就会形成有效的市场化竞争，最终跑出行业新龙头。重点关注标的：绿的谐波、昊志机电、丰立智能、国茂股份。相关标的还有双环传动和中大力德，都是精密减速器领域中的领先企业，不过这两家公司的产品以 RV 减速器为主。 ⚫ 风险提示： 人形机器人规模化不及预期风险；谐波减速器降本不达预期风险；人形机器人产业竞争加剧风险；产品技术突破受阻风险。 -31%-28%-25%-22%-19%-16%-13%-10%-7%-4%-1%2%2023-022023-052023-072023-102023-122024-02机械设备沪深300 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 目录 1 谐波减速器：人形机器人关节传动的核心 ..................................................... 4 2 谐波减速器行业情况 ....................................................................... 7 2.1 市场规模稳健成长，国产替代正当时 ..................................................... 7 2.2 下游工业机器人持续向好，人形机器人打开新增量 .......................................... 8 2.3 技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破 .............................................. 10 3 重点关注标的 ............................................................................ 11 4 风险提示 ................................................................................ 14 请务必阅读正文之后的免责条款部分 3 图表目录 图表 1： 主流减速器重点参数及对比 ....................................................... 4 图表 2： 谐波减速器结构拆解图 ........................................................... 5 图表 3： 谐波减速器实物图 ............................................................... 5 图表 4： 谐波减速器错齿运动的动态图解 .......
